Para desenvolver para iOS é preciso ter um Mac e usar o Xcode.
Para fazer parte do programa de desenvolvedor da Apple paga-se 99obamas por ano. Essa é a parte fácil.
A parte complicada é aprender a linguagem de programação, o Objective-C.
Quer dizer nem é tão complicado assim. Costumo brincar dizendo que para um app ter sucesso baste ter um design matador. O programador pode ser medíocre. 🙂
E para quem quer começar nessa saga, recomendo esse material selecionado na iTunes U.