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Quem tem Apple Watch já está familiarizado com esse método.
- Abra o Aplicativo que você deseja terminar
- Pressione o botão Power até aparecer a tela de desligar
- Pressione o Home até o App fechar e você ser redirecionado para a Tela de Início
Não vejo motivo para você não usar a multitarefa seja pelo duplo Home ou pelo 3D Touch.